湖南長(zhǎng)沙自動(dòng)卸船機(jī)廠(chǎng)家卸船機(jī)全自動(dòng)控制運(yùn)行期間，抓斗搖擺作業(yè)路徑需要優(yōu)化，同時(shí)要對(duì)抓斗搖擺進(jìn)行控制，才能提升作業(yè)效率。利用主從方式對(duì)卸船機(jī)負(fù)責(zé)控制開(kāi)閉和抬升的變頻器進(jìn)行控制，變頻器的參數(shù)通過(guò)力矩進(jìn)行控制。抓斗抓料期間要穩(wěn)，抬升時(shí)要力矩共享，抓斗以打開(kāi)狀態(tài)回到船艙，空斗下降時(shí)通過(guò)弱磁實(shí)現(xiàn)調(diào)速。全自動(dòng)卸船作業(yè)正式開(kāi)始之前，動(dòng)態(tài)檢測(cè)系統(tǒng)要對(duì)艙體內(nèi)外的物料外形進(jìn)行檢測(cè)，再設(shè)置好船艙的內(nèi)外側(cè)位置及高度。自動(dòng)作業(yè)期間卸船機(jī)自動(dòng)完成作業(yè)流程的全程循環(huán)，抓斗返回點(diǎn)能夠結(jié)合物料的即時(shí)外形數(shù)據(jù)進(jìn)行自動(dòng)更新，閉斗期間，控制系統(tǒng)會(huì)結(jié)合小車(chē)在提升高程、具體位置等方面的數(shù)據(jù)，利用 PLC 程序完成計(jì)算，相關(guān)區(qū)域支持小車(chē)運(yùn)作與高速提升同步進(jìn)行，作業(yè)的循環(huán)時(shí)長(zhǎng)進(jìn)一步下降。抓斗即將接近料斗時(shí)，利用有效擺動(dòng)到達(dá)其正上方，此時(shí)打開(kāi)抓斗，物料向料斗掉落，小車(chē)沿設(shè)定路線(xiàn)回到船艙，落位到更新后的返回點(diǎn)，作業(yè)效率明顯提升。在使用連續(xù)卸船機(jī)之前，需要首先完成待卸貨船的定位流程。該定位流程所使用的掃描識(shí)別系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)收集和數(shù)據(jù)通訊功能，結(jié)合上述功能能夠確定船艙位置以及航道中的障礙物，卸貨過(guò)程中能夠?qū)崿F(xiàn)艙口位置定位以及船艙內(nèi)部物料的形態(tài)識(shí)別。利用該系統(tǒng)還能夠建立點(diǎn)云坐標(biāo)模型，并對(duì)模型進(jìn)行分析，在此基礎(chǔ)上能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)船型、船艙、物料等的掃描以及對(duì)外部環(huán)境的掃描。在連續(xù)卸船機(jī)作業(yè)的過(guò)程中，如果連續(xù)卸船機(jī)與航道上的任何障礙物存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)警告，使連續(xù)卸船機(jī)停止作業(yè)，確保設(shè)備的安全。